浙江大学5项专利拟普通许可，现将相关信息予以公示。
【1】专利名称：带能量回收液压泵马达试验台及使用方法
专利号：ZL 201310229587.9
专利简介：本发明公开了一种带能量回收液压泵马达试验台包括动力系统、液压泵马达测试装置和能量回收装置；所述动力系统包括第一变频器（2）和异步电动机（3）；所述液压测试装置包括液压泵（6）和液压马达（8）；所述能量回收装置包括异步发电机（11）和第二变频器（12）；所述第一变频器（2）和异步电动机（3）电连接；所述异步电动机（3）和液压泵（6）相互连接，所述液压泵（6）与液压马达（8）之间通过液压油管道相连接；所述液压马达（8）和异步发电机（11）之间通过相互连接；所述异步发电机（11）和第二变频器（12）电连接，所述第二变频器（12）与第一变频器（2）电连接。<!--1-->
【2】专利名称：一种多关节机械臂手动操控的逆运动学求解方法
专利号：ZL 201810046082.1
专利简介：本发明提供的是一种多关节机械臂手动操控的逆运动学求解方法。在给定空间轨迹函数之后，本发明能够输出各个时刻的各个关节的姿态以及每根驱动绳的绳长。在解决操作空间与关节空间的映射关系时，采用数值方法中的二分法对该关系进行数值求解。在解决关节空间与驱动空间的映射关系时，可以求出各个关节坐标系关于基坐标系的转换矩阵，从而得到各个驱动绳的绳长。本发明能够在已知机械臂的基础信息的情况下，得到整个运动过程各个时刻的机械臂姿态信息以及驱动绳长，给出了一类多关节机械臂的实时操控运动的运动学分析方法。
【3】专利名称：一种多关节机械臂空间函数轨迹运动的逆运动学求解方法
专利号：ZL 201810045955.7
专利简介：本发明提供的是一种多关节机械臂空间函数轨迹运动的逆运动学求解方法。解决了多关节机械臂在按照既定轨迹函数运动的过程中，操作空间与关节空间以及关节空间与驱动空间的映射关系。在给定空间轨迹函数之后，本发明的能够输出各个时刻的各个关节的姿态（具体为各个关节的末端位置）以及每根驱动绳的绳长。在解决操作空间与关节空间的映射关系时，采用数值方法中的二分法对该关系进行数值求解。在解决关节空间与驱动空间的映射关系时，可以算法求出各个关节坐标系关于基坐标系的转换矩阵，从而得到各个驱动绳的绳长。
【4】专利名称：一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法
专利号：ZL 201710209258.6
专利简介：本发明提供了一种多关节机械臂平面蛇形轨迹运动的逆运动学求解方法。该轨迹包含三种不同过程的轨迹，第一阶段为基座配合机械臂向前按照预定轨迹避开障碍到达指定位置；第二阶段为基座固定，机械臂在指定位置完成上下移动完成相应的工作；第三阶段为机械臂完成相应工作后，基座配合机械臂收回到最初位置。在各个阶段中，在给定机械臂末端位置和姿态的情况下，推导出该机械臂各个关节位置的几何表达式，再通过一系列化简求解的方法，求得该多关节机械臂按给定的轨迹运动的运动学逆解。本发明能够在给定机械臂各关节参数和所需运动轨迹的情况下迅速的求出运动学逆解，进而对机械臂的运动进行控制。
【5】专利名称：一种改进波变量的遥操作双边控制方法
专利号：ZL 201711391902.2
专利简介：本发明公开了一种改进波变量的遥操作双边控制方法。在传统波变量双边控制方法的基础上，本发明通过建立主从端动力学模型，改进通信通道结构，在保证系统稳定性的同时，大幅度提升了系统的透明性。针对传统波变量双边控制方法存在的波反射现象，本发明提出了两个可以根据不同需求独立选择的参数，简化了结构，减轻了波反射对系统透明性的影响，保证遥操作过程中的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明能够很好地保证遥操作系统在时延条件下的稳定性，同时提升从端的位置跟踪性能和力反馈的逼真度。本发明所公开的遥操作双边控制方法易于实现和应用，主要可以用于遥操作系统的双边控制，保证系统的稳定性和透明性。
转化方式：普通许可
定价方式：协议定价
转化价格：50万元
公示期自2020年12月23日至 2021年1月6日。如有异议，请在公示期内向科学技术研究院提交异议书及有关证据。
电话：88981082，邮箱：kyc1@zju.edu.cn。
科学技术研究院
2020年12月23日